自主泊車系統(tǒng)軌跡規(guī)劃及實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展和文明的進(jìn)步，人類對(duì)車輛智能化水平、便捷性和安全性的要求越來(lái)越高。近幾十年來(lái)，以智能化為核心的現(xiàn)代科技不斷被應(yīng)用到汽車工業(yè)上，實(shí)現(xiàn)了汽車各方面性能的提升，自主泊車作為智能駕駛技術(shù)的一個(gè)典型代表，在泊車過(guò)程中通過(guò)代替駕駛員對(duì)車輛進(jìn)行全自動(dòng)操縱，能夠有效提高泊車效率，一定程度解決泊車難問(wèn)題。
　　自主泊車系統(tǒng)進(jìn)行決策的核心是運(yùn)動(dòng)控制策略，而運(yùn)動(dòng)控制策略受限于整個(gè)系統(tǒng)的體系架構(gòu)，不同體系架構(gòu)所需要的具體技術(shù)不同，呈現(xiàn)的結(jié)果

2、也是千差萬(wàn)別。本文通過(guò)仿真驗(yàn)證了基于反應(yīng)式架構(gòu)和程控規(guī)劃式架構(gòu)的自主泊車系統(tǒng)的不足，提出將慎思-反應(yīng)式體系架構(gòu)應(yīng)用于自主泊車系統(tǒng)以全面提升系統(tǒng)的智能化程度，解決現(xiàn)有自主泊車系統(tǒng)軌跡規(guī)劃因需要軌跡數(shù)學(xué)模型而靈活性差、采用開(kāi)環(huán)離線規(guī)劃而無(wú)法動(dòng)態(tài)調(diào)整路徑的問(wèn)題。
　　本文在混合式架構(gòu)下提出了一種基于改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法和繞墻走策略的分層軌跡規(guī)劃方法，該方法首先將軌跡規(guī)劃問(wèn)題解耦為與時(shí)間無(wú)關(guān)的路徑規(guī)劃和與時(shí)間相關(guān)的速度規(guī)劃，在分析車輛阿克曼轉(zhuǎn)向

3、特性的基礎(chǔ)上，對(duì)繞墻走路徑進(jìn)行非完整性約束路徑的等效，實(shí)現(xiàn)了無(wú)先驗(yàn)軌跡模型的路徑規(guī)劃，同時(shí)將該路徑作為全局啟發(fā)信息用于驅(qū)動(dòng)基于模型預(yù)測(cè)控制的改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法進(jìn)行速度規(guī)劃，動(dòng)態(tài)窗口法反饋優(yōu)化的特點(diǎn)使得路徑可以局部動(dòng)態(tài)調(diào)整。
　　利用C++語(yǔ)言進(jìn)行了該分層軌跡規(guī)劃方法在ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)上的節(jié)點(diǎn)程序?qū)崿F(xiàn)，并在Gazebo仿真軟件中對(duì)該ROS節(jié)點(diǎn)程序進(jìn)行了驗(yàn)證，仿真結(jié)果驗(yàn)證了方法的有效性。在不需要設(shè)計(jì)軌跡數(shù)學(xué)模型的前提下，該方法可以解決