基于制動與懸架系統(tǒng)的車輛穩(wěn)定性集成控制方法研究.pdf

1、汽車電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)是目前應(yīng)用較為廣泛的汽車主動安全控制系統(tǒng),該系統(tǒng)通過差動制動直接橫擺控制,來抑制汽車過多或不足轉(zhuǎn)向,且具有一定的抗側(cè)翻能力;但在一些極限工況下,裝有傳統(tǒng)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的汽車尚不能有效的控制側(cè)翻,汽車有側(cè)翻的危險。傳統(tǒng)汽車穩(wěn)定性主動控制往往靠單一底盤子系統(tǒng)進行控制,來達到車輛穩(wěn)定性的控制效果,并沒有考慮底盤各系統(tǒng)之間的影響,本文在傳統(tǒng)汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,通過對底盤制動與懸架系統(tǒng)的集成控制研究,來提高各工況下的

2、汽車穩(wěn)定性和安全性。
　　本文基于“魔術(shù)公式”輪胎動力學(xué)模型,建立了橫擺、側(cè)傾耦合動力學(xué)八自由度整車模型,并在Matlab/simulink建立了其仿真模型。對于橫擺穩(wěn)定性,通過差動制動直接橫擺控制,并結(jié)合建立的橫擺角速度模糊控制器,實施對橫擺的控制。對于側(cè)傾穩(wěn)定性,分別制定了差動制動和懸架系統(tǒng)側(cè)傾控制策略,并建立了相應(yīng)的控制器;結(jié)合傳統(tǒng)穩(wěn)定性控制系統(tǒng),建立了包含制動與懸架底盤子系統(tǒng)的集成控制策略,并采用信號門限值的方法,進行穩(wěn)定

3、性綜合控制;當側(cè)傾系數(shù)達到控制側(cè)傾參考值時,側(cè)傾控制系統(tǒng)被激活,進行相應(yīng)的側(cè)傾穩(wěn)定性控制,并協(xié)調(diào)差動制動橫擺控制,消除側(cè)傾控制對橫擺運動的影響,來改善汽車的綜合穩(wěn)定性。最后通過典型工況下的輸入對制動控制、懸架控制和集成控制的汽車進行了離線仿真對比分析,來初步驗證模型和集成控制策略的有效性。
　　為了對穩(wěn)定性控制模型及控制策略進行更準確的研究和測試,建立了基于dSPACE的實時在線仿真試驗臺。實時仿真結(jié)果表明,所建立的集成控制策略能