基于模糊路面識(shí)別的四輪輪轂汽車牽引力控制策略研究.pdf

1、隨著汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)（four-wheel independent drive，4WID）電動(dòng)汽車作為新興的新能源汽車，由于其具有四輪獨(dú)立控制、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速易于測量等優(yōu)點(diǎn)而成為電動(dòng)汽車的研究熱點(diǎn)。車輛在低附著路面下行駛車輪極易發(fā)生滑移，造成車輛行駛軌跡發(fā)生偏離，甚至引發(fā)車輛側(cè)翻而釀成車禍。為提高四輪輪轂汽車行駛的安全與穩(wěn)定性，本文設(shè)計(jì)了基于模糊路面識(shí)別的牽引力控制策略。主要工作如下：
　　1.研究了四輪輪轂汽車整車結(jié)構(gòu)及牽

2、引力控制技術(shù)，在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步研究了輪轂汽車的控制結(jié)構(gòu)、輪轂電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)、牽引力控制技術(shù)原理、常見牽引力控制方法及輪轂汽車牽引力控制特點(diǎn)。
　　2.研究了四輪輪轂汽車的數(shù)學(xué)模型及基本車速控制方法，建立了參考坐標(biāo)系，汽車車身模型、車輪模型以及輪胎模型。然后設(shè)計(jì)了四輪輪轂汽車基本車速控制方法，并做了仿真驗(yàn)證。
　　3.設(shè)計(jì)了基于模糊路面識(shí)別的四輪輪轂汽車牽引力控制策略。由于實(shí)際道路復(fù)雜多變，而不同的路面對應(yīng)的車輪最佳滑移率不同

3、，因此本文運(yùn)用模糊技術(shù)設(shè)計(jì)了模糊路面識(shí)別算法，用于實(shí)時(shí)識(shí)別車輪最佳滑移率。然后在模糊路面識(shí)別的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了牽引力控制策略，通過實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)牽引力將車輪滑移率控制在最佳滑移率附近，使車輛行駛更加穩(wěn)定安全。
　　基于上述工作，在單一、對接、對開和上坡工況下對本文設(shè)計(jì)的控制策略做了仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明在基于模糊路面識(shí)別的牽引力控制策略控制下車輛能穩(wěn)定安全的行駛，而基本車速控制策略在低附著條件下控制效果較差。對比不同路面識(shí)別方法下的牽引力控