前視車輛檢測(cè)及定位算法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、車輛保有量的增加導(dǎo)致車禍?zhǔn)鹿暑l發(fā)，汽車輔助駕駛技術(shù)的重要性日益凸顯。與微波、雷達(dá)、紅外等技術(shù)相比，普通的視頻技術(shù)具有成像分辨率高、抗干擾能力較強(qiáng)、價(jià)格便宜、成本低廉、普及率高、對(duì)人體無輻射危害等各方面的綜合優(yōu)勢(shì)和不可替代性。在視頻監(jiān)控、人機(jī)交互、機(jī)器人視覺導(dǎo)航等民用和軍事等眾多領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。
　　基于普通視頻的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)多年來一直是學(xué)者研究的熱點(diǎn)。但是由于背景圖像的動(dòng)態(tài)變化，如天氣和光照的變化、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)陰影、干擾物以及

2、攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)等影響，使得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)在實(shí)際應(yīng)用中相當(dāng)困難。本文的前視車輛檢測(cè)技術(shù)就是基于視頻的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)在汽車輔助駕駛中的具體應(yīng)用。
　　針對(duì)前視車輛的檢測(cè)特點(diǎn)，依托教研室的科研項(xiàng)目，對(duì)動(dòng)態(tài)背景下車輛的檢測(cè)和定位開展了研究工作。具體的研究?jī)?nèi)容和研究成果如下：
　　1、針對(duì)直接對(duì)幀圖片全局多尺度遍歷式的檢測(cè)方式檢測(cè)效率低下，且容易產(chǎn)生虛警的問題，引入了兩種可以提取出車輛潛在區(qū)域的算法。通過車輛潛在區(qū)域的提取，大大降低了候

3、選檢測(cè)框的數(shù)量，提高了檢測(cè)的有效性，同時(shí)也提高了檢測(cè)的準(zhǔn)確性。
　　2、針對(duì)背景動(dòng)態(tài)變化巨大的問題，手工截取了大量不同車型、不同角度、不同對(duì)比度的車輛正樣本，隨機(jī)截取大量不同光照、不同場(chǎng)景、不同干擾物在不同尺度的負(fù)樣本，提高了訓(xùn)練出的分類器對(duì)不同場(chǎng)景的魯棒性，保證檢測(cè)率。
　　3、針對(duì)車輛視覺外觀的巨大差異，構(gòu)建了Multi-svm算法，通過聚類、比較的方式自動(dòng)訓(xùn)練出多個(gè)支持向量機(jī)分類器。這里采用非監(jiān)督的方式，并不事先固定支