基于振動反饋的智能假肢抓握系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、隨著工業(yè)和交通的迅速發(fā)展，因為意外傷害、不可抗天災而被迫截肢的人數(shù)在不斷增長；另一方面，因疾?。ㄈ缣悄虿∽愕龋┒鴮е陆刂颊咭膊辉谏贁?shù)。智能假肢能增強截肢病人的活動能力，使他們能夠更好地生活和工作。如何讓用戶更加自如地控制智能假肢來輔助他們進行日?；顒邮且粋€重要的研究課題。本文從這一點出發(fā)，研究了智能假肢抓取運動中的傳感反饋和基于振動反饋的智能假肢抓握系統(tǒng)設計與研究，通過將用戶這個因素加入到智能假肢控制回路中，提升用戶對智能假肢的控制體

2、驗。
　　在智能假肢抓取運動的傳感反饋前期研究中，進行了抓取質(zhì)量變化物體的實驗和抓取不同形狀和軟硬程度物體的實驗，記錄了實驗過程中三指靈巧手上6片陣列傳感器的數(shù)值。在數(shù)據(jù)分析部分，根據(jù)傳感數(shù)據(jù)繪制出偽彩色圖和力的平均值曲線，通過偽彩色圖了解抓取移動過程中機械手上每一片傳感器壓力大小和分布，通過力的平均值曲線變化了解負載不同的情況下力的大小變化。
　　在基于振動反饋的智能假肢抓握系統(tǒng)設計與研究中，本文在假肢控制回路用引入了人這

3、個因素。首先按照功能將實驗平臺系統(tǒng)劃分為機械臂運動控制、三指靈巧手運動控制和振動反饋這三部分，依次實現(xiàn)。然后進行了物體抓握實驗，實驗條件分為有視覺反饋和具有振動反饋和視覺反饋這兩種，抓握的物體具有不同的質(zhì)量和軟硬程度。最后通過對比在這兩種條件下參與者通過數(shù)據(jù)手套控制智能假肢完成特定抓握任務的情況，來分析振動反饋的引入對智能假肢抓握性能的影響。
　　抓取運動的傳感反饋研究揭示了抓取質(zhì)量變化物體實驗和抓取不同形狀和軟硬程度物體時手部的