沖壓自動(dòng)線(xiàn)壓機(jī)-機(jī)器人動(dòng)作協(xié)調(diào)及節(jié)拍優(yōu)化研究.pdf

1、在當(dāng)代機(jī)械制造與加工過(guò)程中，沖壓生產(chǎn)是一種重要的產(chǎn)品成型技術(shù)。隨著機(jī)器人技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人自動(dòng)化沖壓技術(shù)已成為現(xiàn)代沖壓生產(chǎn)技術(shù)的重要發(fā)展方向。但我國(guó)工業(yè)機(jī)器人與成套裝備協(xié)調(diào)作業(yè)技術(shù)目前還處于初期階段，我國(guó)汽車(chē)工業(yè)又有大量需求，因此對(duì)其研究具有重要意義。
　　本文探討了如何提高全線(xiàn)生產(chǎn)節(jié)拍，首先對(duì)6-DOF工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，運(yùn)用D-H法建立機(jī)器人各桿件連桿坐標(biāo)系，根據(jù)齊次變換矩陣進(jìn)行了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆問(wèn)題的求

2、解，并利用機(jī)器人工具箱進(jìn)行了仿真，直觀顯示了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解及運(yùn)動(dòng)軌跡；通過(guò)沖壓線(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，對(duì)機(jī)器人搬運(yùn)軌跡進(jìn)行了規(guī)劃與仿真，并介紹了關(guān)節(jié)空間插補(bǔ)算法；根據(jù)在某汽車(chē)板料沖壓項(xiàng)目中生成的機(jī)器人關(guān)鍵軌跡點(diǎn)位姿，研究了不同的速度和加速度對(duì)六自由度發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人軌跡的影響,發(fā)現(xiàn)機(jī)器人軌跡與速度無(wú)關(guān),而在加速度相同時(shí)，其軌跡基本相同；根據(jù)節(jié)拍優(yōu)化目標(biāo)，通過(guò)路徑規(guī)劃,提出了壓機(jī)-機(jī)器人動(dòng)作協(xié)調(diào)算法設(shè)計(jì)公式，此算法可消除機(jī)器人在空載、負(fù)載段等