有通信約束的多智能體一致性研究.pdf

1、近年來，隨著計算機技術(shù)、傳感器技術(shù)和通信技術(shù)的迅速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)在無人駕駛飛行器編隊控制和分布式傳感器網(wǎng)絡(luò)部署等領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用，因此針對復(fù)雜動力學(xué)系統(tǒng)中多智能體系統(tǒng)一致性問題的研究很有現(xiàn)實意義。一致性控制即設(shè)計一個描述了每個智能體與其它相鄰的智能體之間信息交換過程的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議使得所有智能體漸近或有限時間內(nèi)達(dá)到一致。本文的工作主要包括以下幾個方面：
　　 第一，研究了由有向加權(quán)圖描述的一類帶有主節(jié)點的有通訊約束的二階非線性智能

2、體系統(tǒng)，考慮每個智能體僅在一系列互不相交的一致有界的時間間隔序列[tm，tm+lm)，lm≥ε>0內(nèi)和其鄰接點進行通訊。假設(shè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是平衡圖且主節(jié)點是全局可達(dá)的，利用有向圖的連通特性和Lyapunov函數(shù)的性質(zhì)，當(dāng)拉普拉斯矩陣滿足一定條件時，可保證所有從節(jié)點最終都漸近收斂到主節(jié)點。
　　 第二，研究了一類有通訊約束的二階非線性智能體系統(tǒng)：即每個智能體在一系列互不相交的一致有界的時間間隔序列[tm，tm+lm)，ε2≥lm≥ε

3、1>0，m∈N內(nèi)和其鄰接點以一種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進行通訊，在其它時間段以不同的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進行通信，得出有向通信拓?fù)湎驴墒顾兄悄荏w最終達(dá)到目標(biāo)軌跡的充分條件。
　　 第三，研究了一類存在時變時延的有通訊約束的二階非線性多智能體系統(tǒng)的一致性問題，其中每一個智能體僅在t∈[kT，kT+δ)時獲得關(guān)于自身與鄰居的交流信息，當(dāng)智能體的非線性動態(tài)方程與鄰居節(jié)點的交流信息中都存在有界的時變時延，且信息交流時的時延為對稱的，即智能體本身接收和發(fā)