六軸機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)在工業(yè)機(jī)器人的使用過(guò)程中具有非常重要的作用，而當(dāng)前機(jī)器人公司和商品化的此類系統(tǒng)雖然功能強(qiáng)大，但是并不對(duì)第三方開放且局限于特定的軟硬件平臺(tái)。中小制造企業(yè)為了適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)需要，對(duì)工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)的開放性和可移植性要求不斷提高。
　　本文以本實(shí)驗(yàn)室與北航機(jī)器人研究所合作研發(fā)的UPR100型焊接工業(yè)機(jī)器人為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)并開發(fā)了六軸工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真系統(tǒng)。在Qt+OpenGL開發(fā)環(huán)境下，采用軟

2、件工程的開發(fā)思想和模塊化設(shè)計(jì)理念，完成了包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模塊、三維建模模塊、動(dòng)畫仿真模塊以及機(jī)器人指令解釋模塊等功能模塊。文中研究了UPR100的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題，此外以功能為依據(jù)劃分模塊使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加清晰，簡(jiǎn)潔直觀的界面設(shè)計(jì)也增加了系統(tǒng)的易用性。最后經(jīng)過(guò)系統(tǒng)測(cè)試及運(yùn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果證實(shí)了該系統(tǒng)是一個(gè)模塊化程度較高、可擴(kuò)展性良好、跨平臺(tái)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的軟件系統(tǒng)。
　　本文開發(fā)的軟件系統(tǒng)在功能和性能上可以滿足中小企業(yè)實(shí)際生產(chǎn)活動(dòng)的需求，