基于速度矢量場(chǎng)的航路規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、隨著無人機(jī)在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用日愈廣泛，航路規(guī)劃技術(shù)特別是實(shí)時(shí)規(guī)劃技術(shù)作用也日益凸顯。本文研究一種以速度矢量場(chǎng)為核心的航路規(guī)劃技術(shù)，通過建立不同空間特征區(qū)域速度場(chǎng)模型，實(shí)現(xiàn)了規(guī)劃速度可控，速度場(chǎng)驅(qū)動(dòng)下的無人機(jī)航路規(guī)劃。
　　 本文首先根據(jù)航路規(guī)劃技術(shù)的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，提出航路規(guī)劃設(shè)計(jì)總體方案，并在二維規(guī)劃空間中，結(jié)合速度矢量的特點(diǎn)，對(duì)環(huán)境進(jìn)行建模，確立速度場(chǎng)驅(qū)動(dòng)機(jī)制。
　　 為了確保速度矢量場(chǎng)航路規(guī)劃的完備性和合理性，采用虛擬目

2、標(biāo)點(diǎn)法解決了速度場(chǎng)航路規(guī)劃局部陷阱問題：采用探測(cè)步長(zhǎng)法，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)機(jī)動(dòng)約束的融合，解決飛行航路的可飛性問題。在實(shí)時(shí)航路規(guī)劃的應(yīng)用中，確立了環(huán)境信息更新方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)動(dòng)態(tài)變化環(huán)境的描述，并對(duì)基于速度矢量場(chǎng)算法復(fù)雜度進(jìn)行了分析和論證。
　　 在算法實(shí)現(xiàn)過程中，將算法分為初始化模塊、更新模塊、迭代模塊、輸出模塊四個(gè)模塊。在Windows系統(tǒng)下，開發(fā)了基于速度矢量場(chǎng)的實(shí)時(shí)航路規(guī)劃算法驗(yàn)證平臺(tái)，構(gòu)建了由航路規(guī)劃系統(tǒng)、制導(dǎo)系統(tǒng)構(gòu)成的等效仿