基于外存八叉樹的三維激光點云實時渲染技術(shù)研究.pdf

1、三維點云數(shù)據(jù)的交互式處理通常依賴點云數(shù)據(jù)三維實時渲染。隨著三維激光掃描技術(shù)的深入應(yīng)用，越來越多的三維點云數(shù)據(jù)被獲取和積累下來。隨著點云數(shù)據(jù)量的不斷增大，大規(guī)模三維激光掃描點云的實時渲染已經(jīng)成為點云數(shù)據(jù)處理的瓶頸問題。本文提出一種支持大規(guī)模點云實時渲染的技術(shù)方法，主要成果如下:
　　根據(jù)用RTK測得的掃描站點和靶標(biāo)的真實地理坐標(biāo)與其對應(yīng)的在激光掃描儀獨立坐標(biāo)系下的相對坐標(biāo)，使用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣經(jīng)旋轉(zhuǎn)和平移將點云數(shù)據(jù)全部統(tǒng)一到真實地理坐標(biāo)

2、系中，然后通過配準(zhǔn)完成多站地面三維激光掃描點云的融合。
　　研究了點云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)特征，采用“分之而治”的思想，使用C++語言實現(xiàn)了對大規(guī)模點云數(shù)據(jù)的分塊，每個分塊包含一定數(shù)量的掃描點，可直接讀入內(nèi)存進(jìn)行處理。
　　對于每個點云分塊，構(gòu)建kd tree，使用PCL濾波以最近鄰點數(shù)為閾值濾除點云中的孤立點。
　　遍歷經(jīng)過去噪的點云分塊，統(tǒng)計測區(qū)覆蓋的空間范圍。在外存儲器上建立不同細(xì)節(jié)層次的八叉樹索引結(jié)構(gòu)，對海量點云數(shù)據(jù)進(jìn)行