2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、近幾年,每到夏天,很多城市內(nèi)澇現(xiàn)象頻發(fā)。城市內(nèi)澇的發(fā)生反映了城市地下排水管道的堵塞問題。為了保障排水管道通暢,需要定期對管道進(jìn)行清淤。目前管道清淤主要靠人工作業(yè),但是由于部分管道直徑偏小,工人進(jìn)入比較困難,清淤作業(yè)無法順利進(jìn)行,導(dǎo)致了管道不同程度的堵塞。所以針對直徑較小的管道,采用機器人清淤更加有效。
  本論文對常見的管道清淤機器人進(jìn)行了研究,發(fā)現(xiàn)目前常見的管道清淤機器人不論從行走方式或動力支持都各有不同,適用不同管道。本論文研

2、制了一種以壓縮空氣為動力的,適用于小管徑的蠕動式的全氣動邏輯控制的高安全管道清淤機器人。
  本論文所研制的管道清淤機器人的機械結(jié)構(gòu)分為行走機構(gòu)和清淤機構(gòu)兩部分。根據(jù)蚯蚓的蠕動原理設(shè)計的行走機構(gòu)采用前后兩安裝盤的機構(gòu),而且兩盤對應(yīng)位置帶有支撐缸,兩安裝盤之間裝有推進(jìn)缸;本文設(shè)計的清淤機構(gòu)主要由清淤缸、活塞、清淤缸活塞桿組成,結(jié)合行走機構(gòu),將清淤機構(gòu)的位置放在兩推進(jìn)缸之間,實現(xiàn)清淤動作和推進(jìn)動作同步。并對清淤機構(gòu)的活塞缸和清淤鏟板進(jìn)

3、行仿真分析,驗證其安全性。本文對管道內(nèi)淤泥的性能進(jìn)行分析,并根據(jù)機器人在管道內(nèi)的行走和清淤過程進(jìn)行受力分析,根據(jù)分析,選定氣缸型號。
  為了保證清淤機器人具有高安全性,本文采用全氣動控制方案。本文采用了行程程序控制回路,根據(jù)氣動邏輯原理,畫出系統(tǒng)的信號-動作狀態(tài)圖(X-D),根據(jù)X-D圖,運用fluidSIM軟件繪制氣動原理圖進(jìn)行仿真,驗證程序可行性。
  結(jié)合設(shè)計方案和仿真的結(jié)果,對機器人的機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的元器件進(jìn)行

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