教育機器人控制平臺的研究與實現(xiàn).pdf

1、本文研究設(shè)計教育機器人控制平臺，它是教育機器人的控制部分，目的是使該平臺與機械部分組合在一起實現(xiàn)的教育機器人更具有教育價值。 首先，通過總體方案設(shè)計，將教育機器人控制平臺劃分為嵌入式控制主板、機器視覺、多自由度機械手控制和移動平臺控制四個功能模塊。各模塊既可獨立工作實現(xiàn)特殊功能，又可以組合一起實現(xiàn)復(fù)雜功能。 其次，設(shè)計并實現(xiàn)了ARM控制主板各子模塊功能。其中，傳感器輸入接口和執(zhí)行器接口能使教育機器人控制平臺方便地擴展各種

2、傳感器和電機，從而實現(xiàn)各種機器人控制功能；人機交互模塊的實現(xiàn)則使本平臺更容易操作使用，增加學生與機器人的互動性。 接著，選用了識別矩形塊和在網(wǎng)球場環(huán)境下識別網(wǎng)球作為教育機器人視覺模塊的示例功能。為實現(xiàn)視覺示例功能，利用矩形度特征實現(xiàn)了豎直放置的矩形塊的識別，采用改進Hough變換和創(chuàng)新提出的半徑誤差表決算法兩種方案實現(xiàn)了網(wǎng)球的識別。仿真結(jié)果和視覺模塊實際應(yīng)用結(jié)果證明了算法的可行性。 最后，根據(jù)教育機器人控制平臺的應(yīng)用特點