基于ADuC7026的捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)因其采用數(shù)學(xué)平臺計算導(dǎo)航坐標(biāo)系而得名，它的慣性測量元件直接固連在運(yùn)載體上，相對工作環(huán)境惡劣。因此深入研究高精度高性能的姿態(tài)解算算法和速度位置解算算法，是保證運(yùn)載體具有高導(dǎo)航精度的關(guān)鍵。本文從理論推導(dǎo)與軟硬件設(shè)計兩個方面進(jìn)行了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的研究。
　　本文針對傾轉(zhuǎn)四旋翼飛行器的導(dǎo)航問題，提出了以捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為核心的總體設(shè)計方案，在具體實(shí)現(xiàn)上選擇四元數(shù)法為核心計算方法。在此基礎(chǔ)上，提出了一種應(yīng)用在嵌入式平

2、臺上的改進(jìn)的姿態(tài)解算算法和運(yùn)載體速度與位置解算算法，并在以ADuC7026微處理器為核心的運(yùn)算平臺上編寫了該算法的解算程序。
　　基于ADuC7026處理器和MPU6050傳感器，設(shè)計了一個捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件電路。其中包括傳感器電路、微處理器電路和輸出顯示電路三個電路模塊。同時對電源電路和通訊接口電路等進(jìn)行了設(shè)計，并以此為基礎(chǔ)搭建了一個捷聯(lián)慣導(dǎo)平臺用于實(shí)驗(yàn)測試。
　　在捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)軟件設(shè)計方面，提出了一種捷聯(lián)式慣