基于模型參考自適應(yīng)控制的轉(zhuǎn)臺(tái)控制技術(shù)研究.pdf

1、本文從對(duì)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的介紹開(kāi)始，針對(duì)國(guó)內(nèi)伺服轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)跟蹤精度與跟蹤速度不足的問(wèn)題，提出使用自適應(yīng)控制的方法對(duì)伺服轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行控制。
　　隨后簡(jiǎn)要介紹了伺服轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)以及直流電機(jī)的調(diào)速方法，并通過(guò)計(jì)算推導(dǎo)，得出了轉(zhuǎn)臺(tái)的數(shù)學(xué)模型。為了體現(xiàn)自適應(yīng)控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，文中首先采用頻率特性法設(shè)計(jì)了伺服轉(zhuǎn)臺(tái)的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，并通過(guò)Matlab仿真軟件，繪制了控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)bode圖和單位階躍響應(yīng)圖，通過(guò)分析，能夠看出該系統(tǒng)可以穩(wěn)定工

2、作，然而系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和快速性方面還有不足，同時(shí)只能針對(duì)單一對(duì)象進(jìn)行控制，無(wú)法解決隨機(jī)性和非線性等問(wèn)題。
　　接下來(lái)，針對(duì)傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的不足之處，文中提出分別基于Lyapunov穩(wěn)定性理論和Popov超穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)兩種自適應(yīng)控制器的設(shè)計(jì)方案。通過(guò)對(duì)仿真結(jié)果的分析，可以看出，基于Lyapunov理論的自適應(yīng)控制器，在控制精度和速度方面有了一定的提高，同時(shí)，對(duì)于系統(tǒng)輸入和被控對(duì)象的變化也具有良好的適應(yīng)性。而基于 Popov理論的自適應(yīng)