水箱容錯控制.pdf

1、分類號UDC密級單位代碼皿151水箱容錯控制李斌指導教師楊承恩職稱教授學位授予單位大連海事大學申請學位級別碩士學科與專業(yè)控制理論與控制工程論文完成日期2008年6月論文答辯日期氣瓦汗答辯委員會主席中文摘要摘要容錯控制是指系統(tǒng)在元部件或分系統(tǒng)出現(xiàn)故障的時仍具有完成基本功能的能力。它是提高系統(tǒng)安全性和可靠性的一種新的途徑，容錯控制的方法有硬件冗余方法和軟件冗余方法兩大類。本課題是在實驗室現(xiàn)有三容水箱實驗設備基礎上，編寫程序使水箱系統(tǒng)具有容錯

2、控制功能，其中采取的容錯控制方法為軟件冗余方法。課題主要包括雙容水箱系統(tǒng)建模部分，液位控制部分，傳感器故障檢測部分和容錯控制部分。雙容水箱系統(tǒng)建模部分是通過對雙容水箱系統(tǒng)進行建模，構(gòu)造出系統(tǒng)模型同時通過系統(tǒng)辨識得出其離散數(shù)學模型，液位控制部分采用了用兩個算法分別進行了控制，算法分別為預測函數(shù)算法和PD算法。傳感器故障檢測部分是通過建立狀態(tài)觀測器并對狀態(tài)進行估計，選取合適的閉值，對傳感器進行實時故障檢測。容錯控制部分是指當檢測出傳感器發(fā)生