運動障礙病人輔助起立智能輪椅研究.pdf

1、國內外許多科研機構都對下肢外骨骼做了大量研究，與之配合使用具有特殊功能的智能輪椅研究卻相對較少。目前，大部分電動輪椅的功能比較單一，難以與下肢外骨骼較好結合，因此不能滿足特定群體的需要。在此背景下，本課題針對起立功能障礙患者，研究了一種能與下肢外骨骼有機結合的輔助起立智能輪椅系統。
　　首先，本文在測量與分析人體起立過程規(guī)律并結合人機工程學基礎上，設計了可與下肢外骨骼結合的輔助起立智能輪椅裝置，包括電動輪椅、輔助起立機構兩部分，其

2、中輔助起立機構包括旋轉機構、升降機構、減速機構和支撐機構，旋轉機構采用蝸輪蝸桿傳遞動力，升降機構采用雙螺旋傳動方案。
　　然后，在完成機構設計的基礎上，對本文所設計輔助起立智能輪椅進行建模分析。從正常人體起立運動學公式推導出輔助起立機構逆運動學方程，由拉格朗日法計算得到輔助起立機構提供給用戶的輔助力與力矩。使用虛擬樣機技術對輔助起立輪椅人機模型進行了仿真和分析，得到輔助起立輪椅人機模型的運動學和動力學參數，仿真結果與前文相關內容的