版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、終端執(zhí)行器與工業(yè)機(jī)器人組成的加工系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)飛機(jī)交點(diǎn)孔精鏜加工的有效方法,然而工業(yè)機(jī)器人屬于典型的連桿串聯(lián)結(jié)構(gòu),關(guān)節(jié)剛度弱,固有頻率低,受到交變鏜削力作用易發(fā)生振動(dòng)。在壓腳作用下,機(jī)器人精鏜加工系統(tǒng)抵抗振動(dòng)的能力雖然得到很大提高,但是仍然容易產(chǎn)生顫振,嚴(yán)重地影響了加工工件表面質(zhì)量和鏜削效率。為此,針對(duì)機(jī)器人精鏜交點(diǎn)孔易產(chǎn)生顫振的難題,本文重點(diǎn)研究機(jī)器人精鏜顫振機(jī)理、顫振的辨識(shí)、預(yù)報(bào)與抑制等關(guān)鍵問題,以保證交點(diǎn)孔的加工質(zhì)量和鏜削效率。論文主
2、要研究?jī)?nèi)容如下:
闡述了飛機(jī)交點(diǎn)孔的重要作用及其加工技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀,介紹了機(jī)器人精鏜加工系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成和加工工藝流程,構(gòu)建了精鏜坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系,給出了機(jī)器人坐標(biāo)系具體標(biāo)定方法,并敘述了機(jī)器人精鏜加工系統(tǒng)易于產(chǎn)生顫振的結(jié)構(gòu)屬性,切削顫振機(jī)理及其辨識(shí)、預(yù)測(cè)與抑制研究現(xiàn)狀。采用Denavit-Hartenberg(D-H)法建立精鏜加工系統(tǒng)所用ABB6600-175/2.55機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并在此基礎(chǔ)上對(duì)機(jī)器人精鏜加工系統(tǒng)進(jìn)
3、行關(guān)節(jié)剛度辨識(shí)及模態(tài)分析,獲得精鏜姿態(tài)下機(jī)器人精鏜加工系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性和動(dòng)態(tài)特性;
基于獲得的機(jī)器人精鏜加工系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特性和動(dòng)態(tài)特性,綜合考慮系統(tǒng)剛度、切屑變形和犁耕效應(yīng)的影響,建立機(jī)器人精鏜動(dòng)力學(xué)模型,并進(jìn)行了數(shù)值求解。結(jié)果顯示平穩(wěn)條件下的最大相對(duì)誤差小于13%、振動(dòng)條件下的最大相對(duì)誤差小于21%,驗(yàn)證了所建模型的準(zhǔn)確性。利用該模型獲得了鏜削交變力對(duì)機(jī)器人弱剛度系統(tǒng)振動(dòng)的影響規(guī)律,從而有利于機(jī)器人精鏜振動(dòng)的抑制和顫振的研究;
4、r> 基于系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模過程中獲得的動(dòng)態(tài)鏜削力和壓腳作用下系統(tǒng)的受力模型,對(duì)機(jī)器人精鏜顫振機(jī)理及穩(wěn)定性進(jìn)行研究,建立了壓腳作用下的機(jī)器人精鏜顫振模型,繪制了穩(wěn)定性葉瓣圖,并獲得機(jī)器人精鏜加工系統(tǒng)穩(wěn)定極限鏜削條件。通過機(jī)器人精鏜高強(qiáng)度鋼正交試驗(yàn),驗(yàn)證顫振模型的正確性及穩(wěn)定性預(yù)測(cè)方法的有效性,結(jié)果顯示提高系統(tǒng)剛度可以顯著地抑制顫振振幅的增長(zhǎng),因此優(yōu)化機(jī)器人位姿、提高關(guān)節(jié)剛度對(duì)精鏜系統(tǒng)顫振的抑制具有重要意義;
結(jié)合鏜削穩(wěn)定狀態(tài)向顫
5、振狀態(tài)過渡時(shí)的典型特征,通過在線拾取精鏜過程中的測(cè)力儀力信號(hào)與光柵尺振幅信號(hào),引入經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解法(EMD)和希爾伯特-黃變換法(HHT),并分析統(tǒng)計(jì)各本征模態(tài)函數(shù)的Hilbert譜,提取出顫振發(fā)生的征兆特征,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人精鏜顫振的早期快速辨識(shí)和預(yù)報(bào)?;谒⒌念澱衲P蛷睦碚撋涎芯苛藱C(jī)器人精鏜加工系統(tǒng)剛度、加工參數(shù)、刀具幾何參數(shù)對(duì)顫振的影響規(guī)律,進(jìn)而提出機(jī)器人精鏜顫振抑制策略;
根據(jù)獲得的精鏜姿態(tài)下的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特性和動(dòng)態(tài)特性,基
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于工業(yè)機(jī)器人的飛機(jī)交點(diǎn)孔精鏜加工關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 工業(yè)機(jī)器人精確制孔試驗(yàn)研究.pdf
- 飛機(jī)自動(dòng)化裝配工業(yè)機(jī)器人精度補(bǔ)償方法與實(shí)驗(yàn)研究.pdf
- 某型飛機(jī)主起落架交點(diǎn)孔機(jī)器人鏜孔加工系統(tǒng)穩(wěn)定性研究.pdf
- 面向飛機(jī)自動(dòng)化裝配的機(jī)器人精密制孔工藝參數(shù)優(yōu)化.pdf
- 大跨度橋梁顫振性能的數(shù)值模擬研究.pdf
- 工業(yè)機(jī)器人精度評(píng)估與誤差補(bǔ)償研究.pdf
- 飛機(jī)顫振模態(tài)參數(shù)辨識(shí)研究.pdf
- 基于旋量的SCARA工業(yè)機(jī)器人精度研究.pdf
- 深孔加工顫振分析及抑振方法的研究.pdf
- 橋梁主梁斷面顫振導(dǎo)數(shù)的數(shù)值模擬研究.pdf
- 基于工業(yè)機(jī)器人的飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)研究.pdf
- 陣風(fēng)減緩及顫振主動(dòng)控制的數(shù)值模擬.pdf
- 大跨橋梁顫振與流動(dòng)控制數(shù)值模擬.pdf
- 基于數(shù)值模擬的π形主梁斷面顫振導(dǎo)數(shù)研究.pdf
- 并聯(lián)機(jī)器人精度分析與綜合研究.pdf
- 小型民用飛機(jī)顫振適航性研究.pdf
- 橋梁顫振特性及氣動(dòng)穩(wěn)定性CFD數(shù)值模擬研究.pdf
- 光纖Bragg光柵傳感技術(shù)及其鏜削顫振監(jiān)測(cè)應(yīng)用研究.pdf
- 橋梁結(jié)構(gòu)顫振導(dǎo)數(shù)識(shí)別與顫振分析.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論