面向自主車的高精細(xì)城市交通地圖應(yīng)用研究.pdf

1、對于面向城市交通環(huán)境的自主車，一個能全面描述道路信息的地圖是必不可少的。普通的商用導(dǎo)航地圖能為駕駛?cè)藛T提供道路的拓?fù)湫畔?，然而，這對于自主車來說遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。自主車不僅需要獲得道路拓?fù)湫畔?，在部分?fù)雜環(huán)境下，還希望地圖能夠提供更加精確的度量信息。針對這一需求，本文研究了高精細(xì)城市交通地圖及其相關(guān)應(yīng)用，主要工作和成果有：
　　1.設(shè)計(jì)了一套基于車載傳感器的高精細(xì)地圖構(gòu)建方案，包括感知地圖的構(gòu)建、地圖標(biāo)注、地圖數(shù)據(jù)庫建立和數(shù)據(jù)庫跨平臺移植

2、等各個環(huán)節(jié)。利用該方案，完成了包括校園環(huán)境、城市環(huán)境、高速環(huán)境等多個環(huán)境的地圖構(gòu)建，證明了該方案的可行性。
　　2.針對自主車在不同場景的行駛?cè)蝿?wù)，本文提出了一種基于高精細(xì)地圖的多層次路徑導(dǎo)航方法，和一種融合商業(yè)地圖和高精細(xì)地圖的動態(tài)導(dǎo)航方法。該方法為自主車提供車道線導(dǎo)航信息。大量實(shí)驗(yàn)證明，該方法實(shí)時可靠，可以滿足自主車的導(dǎo)航需求。
　　3.提出了一種融合高精細(xì)地圖車道線信息和車道線檢測結(jié)果的自主車側(cè)向定位方法。定量和定性實(shí)