電力巡線無人機(jī)智能地面監(jiān)控系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著無人機(jī)技術(shù)在電力行業(yè)的逐漸推廣，電力巡檢任務(wù)對無人機(jī)系統(tǒng)提出了越來越高的要求。作為無人機(jī)系統(tǒng)的控制中心，地面站系統(tǒng)也面臨著巡檢任務(wù)多樣化的挑戰(zhàn)。本文主要研究了無人機(jī)電力巡檢中的智能地面監(jiān)控系統(tǒng)。
　　首先，在對無人機(jī)巡檢系統(tǒng)功能需求分析的基礎(chǔ)上提出了地面監(jiān)控系統(tǒng)的總體方案，包括系統(tǒng)的硬件方案和系統(tǒng)的軟件方案。
　　其次，開展了監(jiān)控系統(tǒng)任務(wù)規(guī)劃算法的研究。通過建立復(fù)雜電力巡檢環(huán)境的幾何模型研究運(yùn)用于地面監(jiān)控系統(tǒng)的無人機(jī)路徑

2、規(guī)劃算法，同時針對不同的巡檢任務(wù)提出不同的目標(biāo)跟蹤算法以跟蹤巡檢目標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主巡檢。
　　接著，開展了監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)現(xiàn)的研究。運(yùn)用模塊化設(shè)計方法對監(jiān)控系統(tǒng)各模塊運(yùn)行流程展開具體的設(shè)計，制定了本系統(tǒng)的通信協(xié)議，并對系統(tǒng)中涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入研究。最終在Qt開發(fā)平臺下運(yùn)用C++、JavaScript等多種編程語言實(shí)現(xiàn)電力巡檢無人機(jī)智能地面監(jiān)控系統(tǒng)。
　　最后，搭建了基于六旋翼飛行器動力學(xué)和運(yùn)動學(xué)方程的監(jiān)控系統(tǒng)仿真平