面向水中小型載體的單軸旋轉調制慣性導航系統(tǒng)算法研究.pdf

1、旋轉調制技術是目前捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(SINS)的研究熱點之一。隨著光纖陀螺儀的日益成熟，研制出高精度、低成本的旋轉式慣性導航系統(tǒng)已成為可能。旋轉式慣性導航系統(tǒng)以捷聯(lián)慣導系統(tǒng)為基礎，在其基礎上增加了轉位機構與測角裝置。利用旋轉調制技術實現(xiàn)對系統(tǒng)誤差的補償，保障載體長時間工作時的導航精度。目前，基于光纖陀螺儀的單軸旋轉式慣性導航系統(tǒng)由于其獨特的優(yōu)勢，被廣泛應用。本文以實際工程應用為背景，將旋轉調制技術應用到捷聯(lián)慣導系統(tǒng)中，對單軸旋轉式慣性導

2、航系統(tǒng)的關鍵技術進行了研究，并利用實際的樣機進行了相關導航試驗。所做的工作主要如下:
　　1.介紹了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)工作中常用的幾種坐標系以及坐標系間的轉換關系，對旋轉式慣性導航系統(tǒng)的結構及原理進行了分析，在此基礎上推導了單軸旋轉式慣性導航系統(tǒng)的誤差方程，闡述了單軸旋轉調制系統(tǒng)的誤差抑制機理;
　　2.闡述了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)工作中常見的幾種誤差源，分析這些誤差源在單軸旋轉式慣性導航系統(tǒng)中的誤差補償效應，包括陀螺漂移誤差、加速度計零偏