智能紗架多機器人任務管理的研究.pdf

1、近年來，隨著市場對地毯需求量的變化，地毯織造企業(yè)的訂單正朝著花色變化多，訂單量小的趨勢發(fā)展，對于傳統(tǒng)的地毯織造企業(yè)來說，每一訂單都需要有1~2天的時間停車，根據訂單的用紗顏色，對后方的紗架進行更換紗線，對于花色復雜的圖案，更換時間需要更久。為提高效率，必須付出大量的人工勞動力，隨之也帶了地毯的成本上漲。同時在織造過程中，由于換紗所造成的浪費也非常嚴重。在這種情況下，企業(yè)正面對著效率和成本之間的矛盾。
　　論文從國內外地毯企業(yè)的實際

2、需求出發(fā)，開發(fā)研制了智能紗架多機器人系統(tǒng)，通過使用多機器人配合的方法，提高生產的效率，降低人工勞動成本，提高可靠性，解決企業(yè)所面臨的矛盾。
　　智能紗架多機器人系統(tǒng)采用基于CAN總線的分布式控制系統(tǒng)。系統(tǒng)通過上位機的統(tǒng)籌協(xié)調與下位機各節(jié)點智能控制相配合，保證其穩(wěn)定運行。
　　論文主要設計了一套軟件控制系統(tǒng)，分別實現(xiàn)了智能織機紗架上紗線用量的計算、多機器人任務的分配等問題。其中在實現(xiàn)多機器人任務分配的問題中，軟件系統(tǒng)借鑒公司資

3、源管理系統(tǒng)ERP軟件的概念，首次將LabVIEW和數(shù)據庫結合起來，集兩種軟件的優(yōu)勢為一體，用于多機器人任務的管理中。
　　系統(tǒng)中任務進行向上抽象和向下細分，上位機對系統(tǒng)各部分的總體任務進行協(xié)調，下位機控制器對任務的具體實施進行控制。論文中也詳細的闡述了多機器人系統(tǒng)和上位機串行通信的實現(xiàn)，以及軟件中數(shù)據庫和LabVIEW之間的接口的實現(xiàn)。
　　最后從多機器人動態(tài)任務的調度難度入手提出了一種新的紗架紗線布局的方法，給出了不同紗架