鐵路場景下三維點云識別與分類算法研究.pdf

1、隨著高速鐵路的建設(shè)與發(fā)展，鐵路運輸以其距離長、速度快、載運能力強的特點，成為了我國不可或缺的基礎(chǔ)交通工具，鐵路運輸?shù)陌踩絹碓绞苤匾暋Ｍ话l(fā)的自然災(zāi)害、橫穿或滯留鐵軌的行人、搶越道口的車輛、侵入鐵路限界的異物，都嚴(yán)重威脅鐵路運輸安全。本文研究了鐵路場景下三維點云識別與分類算法，克服了目前只利用二維圖像識別鐵路場景帶來的不足，對保障鐵路運輸安全有重要的實際意義。
　　論文提出了三維點云識別與分類方案，包括點云獲取、點云分割、點云分類與

2、識別三部分。首先設(shè)計了基于二維激光雷達的三維點云獲取方法，通過數(shù)字舵機帶動二維激光雷達的俯仰實現(xiàn)三維點云的獲取，通過控制雷達水平掃描角度范圍和舵機俯仰角度范圍，可以實現(xiàn)不同區(qū)域范圍的三維點云掃描，還可以通過設(shè)置掃描間隔獲取不同密度的三維點云。針對獲取到的三維點云，利用直通濾波去除用戶設(shè)定范圍之外的點，利用統(tǒng)計離群點濾波去除點云中稀疏的噪聲點，通過這二級濾波改善點云質(zhì)量。針對濾波后的點云數(shù)據(jù)，通過不同分割算法的實驗結(jié)果對比，選用基于區(qū)域生