基于空間4R機構電動舵機的動態(tài)特性研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭的快速發(fā)展，對火箭彈、迫擊炮彈等常規(guī)彈藥的打擊精度、靈敏度及可靠性提出了更高的要求。而電動舵機作為二維修正彈的重要組成部分，對提高彈藥的打擊精度有重要科學意義。本文以空間4R機構作為舵機系統(tǒng)的執(zhí)行機構，研究間隙和構件的變形等對機構動態(tài)特性的影響，并通過虛擬樣機技術對機構進行仿真分析。
　　論文首先確定以空間4R機構作為電動舵機的執(zhí)行機構，采用方向余弦矩陣法，建立構件運動和動力方程，通過引入補充方程，對機構進行運動學和動

2、力學理論計算，得到了機構的角位移、角速度、角加速度、運動副反力和運動副反力矩等參數(shù)。然后，針對考慮旋轉(zhuǎn)鉸間隙的機構，建立L-N接觸力碰撞模型和修正的Coulomb摩擦模型，通過仿真算例，驗證L-N接觸力碰撞模型適用于恢復系數(shù)接近1的情況和碰撞速度較低的場合。其次，建立了空間4R機構的多剛體模型，研究間隙對機構動態(tài)特性的影響，確定了當機構存在單間隙時的最佳間隙量為0.04mm-0.1mm，確定了當機構存在兩間隙時的最佳間隙量為0.06mm