高精度室內(nèi)多維定位系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、本學位論文主要工作是設(shè)計并實現(xiàn)高精度室內(nèi)多維定位系統(tǒng)。論文在分析實驗場景的基礎(chǔ)上，給出了基于UWB測距和慣性傳感器的室內(nèi)多維定位系統(tǒng)的總體方案，設(shè)計實現(xiàn)了移動終端、多跳傳輸網(wǎng)絡(luò)、嵌入式網(wǎng)關(guān)、UWB錨節(jié)點和服務(wù)器程序，搭建了室內(nèi)定位的實驗平臺，并進行了相應(yīng)的模塊測試和系統(tǒng)聯(lián)調(diào)。聯(lián)調(diào)結(jié)果表明，設(shè)計完成的高精度室內(nèi)多維定位系統(tǒng)在測試場景下工作穩(wěn)定可靠，定位精度滿足設(shè)計要求。
　　論文分為六章，主要包含以下內(nèi)容:
　　第一章是緒論，

2、說明了課題的研究背景和意義，介紹了本課題國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀，并闡述了本文主要內(nèi)容和各章節(jié)安排。
　　第二章是總體方案設(shè)計，分析了室內(nèi)高精度多維定位系統(tǒng)的應(yīng)用場景，介紹了室內(nèi)定位的若干關(guān)鍵技術(shù)和常用算法，最后明確了整個定位系統(tǒng)的硬件構(gòu)成和軟件層次。
　　第三章是室內(nèi)定位融合算法，首先分別介紹了基于慣性傳感器的行人航跡推算算法和基于UWB測距的室內(nèi)定位算法。然后提出了以慣性導(dǎo)航為基礎(chǔ)，以UWB定位結(jié)果實時修正參數(shù)的融合算法。