基于動(dòng)力學(xué)模型的電力線巡檢飛行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文研究了基于動(dòng)力學(xué)模型的電力線路巡檢飛行機(jī)器人(FROPI)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。首先,研究了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃模型,對(duì)FROPI的兩個(gè)坐標(biāo)系進(jìn)行了定義,同時(shí)給出了兩者的轉(zhuǎn)換矩陣及FROPI的數(shù)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型。其次,針對(duì)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法(RRT)效率低、規(guī)劃距離長等問題,研究了一種改進(jìn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃RRT算法,并對(duì)二者進(jìn)行了對(duì)比實(shí)驗(yàn)。再次,提出了一種新的方法,即把FROPI的動(dòng)力學(xué)模型與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法相結(jié)合起來,進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃仿真實(shí)驗(yàn)。最后，將本

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