基于Vega Prime的電力線巡檢機器人飛行仿真系統(tǒng)研究.pdf

1、本文研究開發(fā)了一個電力線巡檢機器人飛行仿真系統(tǒng)，動態(tài)再現(xiàn)電力線巡檢飛行機器人（Flying Robot for Overhead Power line Inspection，簡稱FROPI）飛行運動全過程，為進一步研究FROPI提供直觀的實驗根據(jù)。本文使用三維建模工具創(chuàng)建了逼真、可流暢瀏覽的飛行場景模型，在Visual Studio.NET2003平臺下編寫C++程序，以Vega Prime2.0視景驅(qū)動工具，實現(xiàn)了對FROPI視角的控

2、制、FROPI與三維場景中模型的碰撞檢測和響應等。本文主要工作有：
　　 (1)使用Creator和其他的三維建模工具創(chuàng)建了具有真實感的飛行環(huán)境模型，并運用LOD(Level of Detail)、模型實例化等技術提高OpenFlight模型數(shù)據(jù)庫的遍歷速度，以得到流暢的瀏覽體驗。
　　 (2)采用實驗數(shù)據(jù)實時地驅(qū)動虛擬場景中FROPI模型，使用Vega Prime的交互函數(shù)完成了FROPI飛行的視景仿真，達到了較好的仿

3、真效果，有一定的真實感。
　　 (3)設計了一個網(wǎng)絡通訊接口，用于FROPI路徑規(guī)劃用機和三維視景仿真用機之間的數(shù)據(jù)傳輸；利用MFC實現(xiàn)了仿真系統(tǒng)界面，增強了仿真系統(tǒng)的人機交互能力和程序的可讀性。
　　 本文在局域網(wǎng)內(nèi)的一臺計算機上利用MATLAB的強大數(shù)學運算能力，得到FROPI路徑規(guī)劃的結(jié)果，通過網(wǎng)絡接口把數(shù)據(jù)發(fā)送給局域網(wǎng)內(nèi)的另外一臺視景仿真計算機，利用Vega Prime強大的視景仿真能力，實時地渲染飛行機器人在三