3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機器人性能工作空間分析.pdf

1、并聯(lián)機器人的性能工作空間研究對設計與應用具有重要意義。3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機器人是一種新型機構，該機構由Stewart機構演變而來，適用于多自由度運動模擬器等領域。本文基于該并聯(lián)機器人分析其性能工作空間，為設計與應用提供參考。
　　本文研究的主要內容為3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機器人的性能工作空間。根據(jù)該并聯(lián)機器人的結構布局特點，分析了位置正解和位置反解，求出了速度雅克比矩陣?？紤]該并聯(lián)機器人的主要約束，分析了工

2、作空間，為了便于觀察，繪制了工作空間三維圖及其對應的等高線。分析了機構尺寸參數(shù)對工作空間的影響，為選取參數(shù)提供依據(jù)。分析了運動學和靜力學局部各向同性指標在工作空間內的分布狀態(tài)，繪制了該指標的三維分布圖及對應的等高線，求出了力雅克比矩陣。分析了基于運動學和靜力學各向同性指標的性能工作空間，繪制了相應的性能工作空間三維圖，得出了運動學和靜力學各向同性指標的取值范圍變化對工作空間的影響。定義了和分析了該并聯(lián)機器人的運動學性能工作空間、靜力學性