融入慣導(dǎo)傳感信息的地圖匹配算法的研究及應(yīng)用.pdf

1、隨著社會(huì)的發(fā)展，基于導(dǎo)航和定位系統(tǒng)的應(yīng)用越來(lái)越多，實(shí)現(xiàn)這些應(yīng)用的基礎(chǔ)是車輛精確定位。本課題的研究背景是實(shí)現(xiàn)基于電子地圖的擁堵道路收費(fèi)系統(tǒng)，在地圖上準(zhǔn)確定位車輛是構(gòu)建此系統(tǒng)的前提。地圖匹配技術(shù)是一種輔助導(dǎo)航定位技術(shù)，它獲得GPS的初次定位數(shù)據(jù)后，結(jié)合電子地圖中的道路特征以及其他可用信息將定位點(diǎn)進(jìn)一步匹配到道路上。地圖匹配算法能夠減小GPS定位誤差和電子地圖數(shù)據(jù)誤差對(duì)車輛定位的影響，提高車輛定位精度。
　　傳統(tǒng)的車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)中，慣

2、性傳感器主要被用來(lái)輔助GPS進(jìn)行初次定位，并沒有將慣性傳感器的輸出信息直接用于地圖匹配的算法中，本文試圖研究一種直接融入慣導(dǎo)傳感信息的地圖匹配算法，利用慣導(dǎo)傳感器的靈敏性，輔助判斷車輛行駛狀態(tài)的變化，提高地圖匹配算法的準(zhǔn)確性。
　　本文首先研究了車載導(dǎo)航系統(tǒng)中地圖匹配算法的相關(guān)技術(shù)原理，分析了現(xiàn)有地圖匹配算法的優(yōu)缺點(diǎn)，然后設(shè)計(jì)了一種融入慣導(dǎo)傳感信息，基于道路幾何特征，結(jié)合歷史定位結(jié)果的地圖匹配算法。最后借助VC++和MapX控件搭

3、建了仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)實(shí)際跑車獲得的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了測(cè)試，對(duì)一些假設(shè)的情況進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析。驗(yàn)證了融入慣導(dǎo)傳感信息可以提高地圖匹配算法的準(zhǔn)確性。
　　本文提出了一種將慣導(dǎo)傳感信息直接用于地圖匹配過(guò)程中的算法，區(qū)別于只使用GPS或GPS/DR定位點(diǎn)進(jìn)行匹配的算法。研究了車輛在路口轉(zhuǎn)彎時(shí)的匹配算法，利用電子地圖中道路的幾何特征，參考?xì)v史定位結(jié)果，結(jié)合慣導(dǎo)信息判斷車輛轉(zhuǎn)向的路段，提高匹配算法的準(zhǔn)確性。設(shè)計(jì)了智能判斷，利用慣導(dǎo)信息和統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)判斷