具有脈沖現象的群聚行為的動力學分析.pdf

1、近年來,多智能體技術的廣泛應用吸引了不同領域不同學科的研究者。一致性問題作為多智能體技術的基礎廣受關注。一致性問題主要是對多智能體系統(tǒng)建立合適的模型,設計有效的一致性協(xié)議或算法,使得多智能體系統(tǒng)中智能體的某些狀態(tài)值趨于相等。本文在時滯網絡下建模,分別對一階和二階多智能體系統(tǒng)設計脈沖控制算法。主要工作如下:
　　首先,基于脈沖時滯微分方程理論,在隨機切換網絡下為一階多智能體變時滯系統(tǒng)設計了兩種一致性算法。對第一種算法,分別在有向及無

2、向網絡拓撲結構下進行收斂分析并建立了保證系統(tǒng)一致性的充分條件。結果表明合理的脈沖間隔和通信時滯可使得有向時滯網絡全局指數地達到一致。為了避免第一種算法對時滯大小的約束,設計了對任意通信時滯都適用的一致性協(xié)議。
　　其次,基于 Reynolds的三個群集準則,我們研究了具有脈沖效應的時滯多智能體系統(tǒng)的群集行為,提出了一個帶領航者的群集一致性協(xié)議,在無向網絡拓撲下分析并推導出群集行為的一致性準則。結果表明所有智能體的速度大小及方向最終