基于機(jī)器視覺的插件機(jī)定位系統(tǒng)的研究與應(yīng)用.pdf

1、現(xiàn)在，工業(yè)機(jī)器人的主要任務(wù)是根據(jù)指定的機(jī)器人在工作空間中運(yùn)動(dòng)的位置、姿態(tài)和軌跡、動(dòng)作的操作順序以及時(shí)間等執(zhí)行預(yù)定的指令動(dòng)作，當(dāng)機(jī)器人的工作環(huán)境發(fā)生改變時(shí)，對(duì)于環(huán)境變化的感知能力以及適應(yīng)能力均較差，因此滯后了工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的發(fā)展。因此，近年來(lái)興起了機(jī)器人視覺控制技術(shù)，不需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的軌跡以及動(dòng)作進(jìn)行示教或者離線編程，引入了機(jī)器視覺技術(shù)可以大大的提高工業(yè)生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。
　　本文對(duì)插件機(jī)的視覺定位算法進(jìn)行研究，以準(zhǔn)確的

2、獲取PCB板的工位點(diǎn)坐標(biāo)為目的，采用了一種基于Hough變換的插件機(jī)視覺定位算法。圖像的預(yù)處理過(guò)程對(duì)準(zhǔn)確的定位工位點(diǎn)起著至關(guān)重要的作用:利用高斯濾波對(duì)圖像進(jìn)行平滑處理，抑制圖像中的噪聲;采用自適應(yīng)閾值方法可以使得到的二值化圖像對(duì)工作環(huán)境例如光照能的變化不敏感;形態(tài)學(xué)中的開運(yùn)算可以去掉圖像邊緣的凸起區(qū)域以及兩個(gè)區(qū)域之間的狹小的連接部分，使得圖像輪廓清晰，同時(shí)使圖像中工位點(diǎn)的細(xì)節(jié)更加明顯;Canny邊緣檢測(cè)算子使邊緣更好的被定位，保持了對(duì)弱

3、邊緣的提取效果，減少了偽邊緣點(diǎn);通過(guò)對(duì)各種Hough變換改進(jìn)算法的研究，采用了一種基于圖像金字塔的Hough變換算法識(shí)別圓，與傳統(tǒng)的Hough變化相比減少了非0像素點(diǎn)，提高了效率;利用二維累加器代替了復(fù)雜的三位累加器，降低了時(shí)間復(fù)雜度和空間復(fù)雜度;最后通過(guò)仿射變換計(jì)算每一個(gè)待插件板的工位坐標(biāo)，減少由于位置誤差導(dǎo)致的圖像畸變，以控制機(jī)械臂的準(zhǔn)確插件。
　　本文分析了視覺定位系統(tǒng)軟件的主要模塊以及它們之間的關(guān)系，開發(fā)了基于機(jī)器視覺的插