基于機(jī)器視覺的測距與定位技術(shù)研究.pdf

1、隨著機(jī)器視覺技術(shù)的不斷發(fā)展，立體視覺尤其是雙目立體視覺被廣泛應(yīng)用于工業(yè)檢測、醫(yī)學(xué)檢查、視頻監(jiān)控、機(jī)器人視覺系統(tǒng)等領(lǐng)域。
　　 本文主要對雙目立體視覺的測距方法展開研究。在翻閱大量文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，總結(jié)了雙目視覺的測距理論以及較單目視覺在測量領(lǐng)域的優(yōu)勢。在進(jìn)行測距之前，首先需要拍攝到目標(biāo)物的立體視差圖像，結(jié)合各種圖像預(yù)處理的方法簡化圖像信息。接著完成兩攝像頭的標(biāo)定，用于找出兩攝像頭的內(nèi)部矩陣和外部參數(shù)，從而得到攝像頭的內(nèi)部幾何關(guān)系

2、及在空間中的擺放位置，以上都是對目標(biāo)物距離進(jìn)行精準(zhǔn)測量的關(guān)鍵步驟。
　　 文中提出了一種基于圓形區(qū)域的特征點提取算法，結(jié)合實驗結(jié)果證明了該算法的優(yōu)良提取特性，同時很好滿足了特征點匹配的指標(biāo)要求。在特征點匹配的方法上，介紹了一種基于極線約束的匹配方式，其匹配范圍由以往的二維圖像簡化至一維的極線段，因此大大加快了匹配速度。匹配完成后就可通過三角成像原理將目標(biāo)物的三維坐標(biāo)計算出來。文章最后總結(jié)了在測距環(huán)節(jié)中產(chǎn)生各類誤差的原因及相應(yīng)的補(bǔ)