基于機(jī)器視覺(jué)的裝配孔組定位技術(shù)研究.pdf

1、基于雙目視覺(jué)的定位技術(shù)憑借其非接觸、速度快、精度高和易于自動(dòng)化等優(yōu)勢(shì)，已成為一種有效的三維測(cè)量手段，在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)和檢測(cè)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。本文就結(jié)合某汽車廠實(shí)際生產(chǎn)需要，根據(jù)雙目立體視覺(jué)原理，對(duì)目標(biāo)工件識(shí)別定位技術(shù)進(jìn)行了研究，主要涉及雙目視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定、目標(biāo)識(shí)別、特征點(diǎn)提取及立體匹配和匹配點(diǎn)對(duì)三維重建四部分內(nèi)容。
　　(1)選用改進(jìn)的基于透視模型的線性標(biāo)定方法，在Halcon軟件環(huán)境下對(duì)雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，精度為0.2個(gè)像素

2、。然后利用標(biāo)定結(jié)果對(duì)圖像對(duì)進(jìn)行極線校正，得到校正后的標(biāo)定參數(shù)，極線校正的誤差為0.627個(gè)像素。
　　(2)研究了基于模板匹配的識(shí)別方法，實(shí)現(xiàn)了具有旋轉(zhuǎn)、縮放及遮擋情況下的工件識(shí)別。改進(jìn)了進(jìn)行相似度計(jì)算的相關(guān)函數(shù)，降低了計(jì)算復(fù)雜度。
　　(3)選擇Harris算子對(duì)工件圖像進(jìn)行特征點(diǎn)提取，運(yùn)用基于改進(jìn)的極線約束特征點(diǎn)匹配與形態(tài)學(xué)歐氏距離相結(jié)合的方法，對(duì)提取的圖像特征點(diǎn)進(jìn)行了立體匹配。
　　(4)采用基于線性標(biāo)定方法，對(duì)