四輪代步智能小車平臺的設計開發(fā).pdf

1、隨著計算機技術、現(xiàn)代電子技術、人工智能技術、自動控制技術及信息技術等技術水平突飛猛進的發(fā)展以及多學科領域知識的交叉和融合，智能機器人技術得以迅速拓寬和延伸，智能機器人產品在人類生活、工作等各方面發(fā)揮的作用日益凸顯。作為教育及科研機構，開發(fā)一種環(huán)境適應能力強，能滿足多種功能需求的低成本初、中級智能機器人實驗平臺勢在必行。
　　基于智能輪椅的應用實例，針對現(xiàn)有智能機器人開發(fā)平臺的貧乏及其開放性及擴展性的不足，設計并研發(fā)了一款四輪代步智

2、能小車平臺。從平臺的機械結構及軟硬件系統(tǒng)設計及搭建入手，充分考慮并實現(xiàn)對底層驅動及控制細節(jié)的開放，為用戶提供一個軟硬件開放的、可擴展的低成本初、中級智能移動機器人實驗平臺。
　　整個平臺設計主要從三個部分入手：
　　（1）機械部分利用Pro/E設計各部件三維建模并組裝整車三維效果圖，利用AutoCAD對部分加工部件進行詳細的設計，保證車身機械設計與制造過程實現(xiàn)精確的數(shù)據(jù)傳遞，確保機械結構無縫連接。
　　（2）硬件平臺采

3、用微控制器STM32F103VET6，并對其資源進行硬件擴展，提供豐富的接口資源，保證硬件平臺的可擴展性，便于各種功能的實現(xiàn)。
　?。?）軟件平臺包括下位機軟件及上位機軟件：下位機軟件以STM32F103VET6微控制器為核心，移植uC/OS-II嵌入式實時操作系統(tǒng)，利用RealView MDK開發(fā)套件基于C高級語言自主設計編寫各種接口和功能函數(shù)；上位機軟件基于Windows操作系統(tǒng)，采用VC++與Matlab混合編程，提供系統(tǒng)開