飛行機(jī)器人姿態(tài)測(cè)量與控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、目前，對(duì)智能機(jī)器人的研究已經(jīng)受到了越來(lái)越多的關(guān)注。四旋翼飛行機(jī)器人作為一種常見(jiàn)智能機(jī)器人，與人們?nèi)粘９ぷ鞯穆?lián)系日益緊密。由于其本身具有的良好操控性能，并且具有可以在小范圍區(qū)域內(nèi)起飛，可以在空中懸停等特點(diǎn)。四旋翼飛行機(jī)器人已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于空中交通巡邏、重大自然災(zāi)害后救援、架空電力線路巡檢等方面。
　　本文針對(duì)應(yīng)用于架空電力線路巡檢使用的四旋翼飛行機(jī)器人進(jìn)行研究。文中首先介紹了國(guó)內(nèi)外對(duì)于四旋翼飛行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，說(shuō)明了本課題的科學(xué)意

2、義和應(yīng)用前景;其次探討了四旋翼飛行機(jī)器人的飛行原理以及空中姿態(tài)解算的基本知識(shí);然后設(shè)計(jì)了基于雙處理器實(shí)現(xiàn)的四旋翼飛行機(jī)器人的整體架構(gòu)，采用模塊化設(shè)計(jì)的思路分別設(shè)計(jì)了以Atmega2560為核心的主控平臺(tái)、以TMS320C28335為核心的計(jì)算平臺(tái)、以MPU6050及HMC5883為核心的慣性測(cè)量單元(IMU)以及高度傳感器模塊、通信模塊、電源模塊等的硬件電路，并制作PCB板。最后，基于此硬件，進(jìn)行了部分底層驅(qū)動(dòng)軟件程序的編寫(xiě)。