平行雙目攝像機(jī)的自標(biāo)定算法研究.pdf

1、隨著信息技術(shù)的迅猛發(fā)展，攝像機(jī)標(biāo)定已廣泛的應(yīng)用于圖像三維重建、目標(biāo)跟蹤、衛(wèi)星導(dǎo)航以及工業(yè)產(chǎn)品檢測(cè)等方面，其作用越來(lái)越重要。由于傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定法需要利用精確的參照物才能進(jìn)行標(biāo)定，是一種離線的標(biāo)定方法，而攝像機(jī)自標(biāo)定方法作為一種在線的標(biāo)定方法，能適用于各種不斷變化的場(chǎng)景，因此該方法有非常重要的使用價(jià)值與廣泛的應(yīng)用空間。
　　本文重點(diǎn)研究了平行雙目攝像機(jī)自標(biāo)定算法中的Harris角點(diǎn)提取、角點(diǎn)匹配、基礎(chǔ)矩陣與本質(zhì)矩陣求解以及攝像機(jī)內(nèi)外參

2、數(shù)恢復(fù)等方面。在特征點(diǎn)提取方面，針對(duì)經(jīng)典Harris算子所提取的角點(diǎn)存在集聚現(xiàn)象，容易對(duì)后續(xù)角點(diǎn)產(chǎn)生誤匹配，引入鄰近點(diǎn)剔除策略，從而實(shí)現(xiàn)角點(diǎn)的均勻提取;在角點(diǎn)匹配方面，針對(duì)傳統(tǒng)匹配算法精度不高的問(wèn)題，采用基于尺度不變特征的Harris角點(diǎn)雙向匹配，從而提高角點(diǎn)的匹配精度;在基礎(chǔ)矩陣求解方面，針對(duì)經(jīng)典八點(diǎn)法求解基礎(chǔ)矩陣的精度不高的問(wèn)題，提出了一種求解基礎(chǔ)矩陣的均值八點(diǎn)法，并通過(guò)平均余差來(lái)驗(yàn)證基礎(chǔ)矩陣精度高低;最后通過(guò)基礎(chǔ)矩陣恢復(fù)出攝像機(jī)的