面向機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制的人機(jī)交互技術(shù)研究.pdf

1、人類對現(xiàn)代機(jī)械臂的研究始于上世紀(jì)40年代。作為一種仿人類手臂功能的機(jī)械裝置，它的出現(xiàn)為我們提供了一種遠(yuǎn)距離與環(huán)境進(jìn)行交互的方法。近年來，由于應(yīng)對恐怖活動的需要，尤其是隨著空間技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展，遠(yuǎn)程控制機(jī)械臂的需求量越來越大，因此面向機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制的人機(jī)交互技術(shù)也越來越受到人們的關(guān)注。
　　本文分析了國內(nèi)外機(jī)械臂領(lǐng)域的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢，并總結(jié)了面向機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制的人機(jī)交互技術(shù)面臨的問題，即距離遠(yuǎn)、延時(shí)大、自由度高、控制難度大等。本文針對

2、這些問題詳細(xì)設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)程控制機(jī)械臂人機(jī)交互系統(tǒng)，并分別從上位機(jī)硬件系統(tǒng)、上位機(jī)軟件系統(tǒng)以及下位機(jī)系統(tǒng)，詳細(xì)闡述了遠(yuǎn)程控制機(jī)械臂人機(jī)交互系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想、設(shè)計(jì)方法。并通過大量的實(shí)驗(yàn)展示了系統(tǒng)的運(yùn)行效果。
　　面向機(jī)械臂遠(yuǎn)程控制的人機(jī)交互系統(tǒng)并不單單是人與機(jī)械臂之間的交互，還包括人與機(jī)械臂工作環(huán)境的交互，而最直接的交互方式就是通過圖像進(jìn)行。因此，在本文的最后詳細(xì)設(shè)計(jì)了目標(biāo)物體識別跟蹤系統(tǒng)。并且本文針對機(jī)械臂遙操作，提出了一種基于不同視角圖