網絡延遲對蜂擁控制影響的研究.pdf

1、近年來，由于蜂擁控制算法在大規(guī)模機器人系統和多傳感器網絡等多智能體協調運動領域的廣泛應用，蜂擁控制算法受到了廣大學者的關注。蜂擁是指大量的參與個體通過局部有限的環(huán)境信息和簡單的行為規(guī)則，使整體達到協調運動的一種行為。
　　 首先，論文系統地介紹了蜂擁控制相關領域的研究，并且把一種具有保持網絡連通性的蜂擁控制算法，推廣到了網絡環(huán)境，提出了一種考慮網絡延遲的蜂擁控制算法。對網絡延遲的產生的影響進行微觀分析，總結出網絡延遲對蜂擁控制的

2、影響，理論分析表明，在網絡延遲很小的情況下，該算法能使系統最終實現協調運動。
　　 然后，根據網絡延遲產生影響的特點，提出了一種考慮網絡延遲的改進蜂擁控制算法，并且對其進行了理論分析。理論分析表明，在保證系統能實現協調運動的前提下，改進算法能允許更大的網絡延遲。
　　 隨后，本文對兩種算法相關的各種情況進行了仿真研究。在此基礎上，本文提出了穩(wěn)態(tài)的說法，用實例說明了蜂擁群體具有多個穩(wěn)態(tài)，并且可能在不同穩(wěn)態(tài)之間變化。