點云的拼接與拓撲.pdf

1、石油化工設(shè)備如果發(fā)生泄露問題，往往會引起較大的事故，利用視覺機器人對其零部件經(jīng)常性的安全監(jiān)測是非常必要的。為了使機器人能夠快速找到特定零部件，需要建立石化管道的特定零件數(shù)據(jù)模型。其中點云模型利用采樣點的位置、形狀等屬性，通過拓撲連接信息，可以便捷建立三維模型。該模型數(shù)據(jù)形式簡單，易于存儲和編輯，使其在應(yīng)用中具有很大的優(yōu)勢。
　　本文利用CCD攝像機所獲得化工零件目標體的點云信息，對獲取的點云信息數(shù)據(jù)預(yù)處理技術(shù)、點云拼接技術(shù)以及點云

2、拓撲結(jié)構(gòu)關(guān)系進行了深入研究，并建立零部件的三維數(shù)據(jù)模型。主要完成了以下幾方面工作：
　　1、將計算機獲取的深度圖像進行零件的提取操作，得到完整的零件點云信息，并對其進行去噪處理，建立的8-鄰域結(jié)構(gòu)，進一步通過估算曲率的方法對零件點云進行簡化。
　　2、提出一種基于公共點改進的ICP算法對散亂點云進行拼接，并基于骨架法的理論建立了點云拓撲關(guān)系，以關(guān)鍵點與邊界點組合為完整的特征點，對特征點進行邊界擬合，從而獲得零件模型形狀特征的