面結(jié)構(gòu)編碼光投影運(yùn)動(dòng)約束下的點(diǎn)云自由拼接技術(shù)研究.pdf

1、三維物體形狀檢測技術(shù)是計(jì)算機(jī)視覺和計(jì)算機(jī)圖像圖形處理相結(jié)合的一個(gè)研究方向，通過對檢測物體對象投射編碼光等方法并根據(jù)幾何關(guān)系可以計(jì)算出物體的深度信息，但由于光投射方向的局限性以及視線遮擋和物體尺寸過大等原因，導(dǎo)致對物體檢測得到的點(diǎn)云信息往往只是某一角度的，為了得到完整的物體的數(shù)字信息，需要將各點(diǎn)云信息進(jìn)行拼接整合，以得到完整的物體檢測信息。本文使用改進(jìn)的ICP（Iterative Closest Point）算法，在無人工介入的情況下實(shí)現(xiàn)

2、了點(diǎn)云的自動(dòng)拼接，并針對拼接后點(diǎn)云冗余點(diǎn)過多的問題，研究了相應(yīng)的點(diǎn)云精簡算法。論文的主要內(nèi)容如下：
　　 1.基于平面特征，利用點(diǎn)云法向量進(jìn)行點(diǎn)云對應(yīng)點(diǎn)選取的ICP改進(jìn)算法的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)ICP是三維點(diǎn)云拼接的主流算法，但是僅僅適用于已經(jīng)粗略配準(zhǔn)的點(diǎn)云，所以在由旋轉(zhuǎn)臺三維檢測系統(tǒng)得到點(diǎn)云的基礎(chǔ)上，改進(jìn)算法，通過計(jì)算點(diǎn)云每點(diǎn)的法向量，決定在什么范圍內(nèi)的法向量差的點(diǎn)對可以進(jìn)行最近點(diǎn)計(jì)算，再使用ICP算法實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云迭代拼接，以實(shí)現(xiàn)兩部分點(diǎn)云