雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)消隙技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、伺服系統(tǒng)中，為了獲得大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速的效果，常采用齒輪傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)過(guò)程中存在齒隙，而齒隙的存在嚴(yán)重影響了伺服系統(tǒng)的性能。因此，研究齒隙消除問(wèn)題具有重要的理論意義和工程價(jià)值。本文以雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為背景，對(duì)雙電機(jī)消隙技術(shù)進(jìn)行了深入的研究。主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 (1)分析和總結(jié)了雙電機(jī)同步和消隙的研究現(xiàn)狀。通過(guò)分析雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，建立了雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上建立了雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的仿真模型。
　　 (2

2、)設(shè)計(jì)了雙電機(jī)同步控制器，并分析了在電機(jī)參數(shù)離散、負(fù)載擾動(dòng)和電流擾動(dòng)的情況下同步控制器的控制效果，驗(yàn)證了同步控制器的引入能保證兩電機(jī)的同步運(yùn)行。
　　 (3)探討了雙電機(jī)消隙方法，設(shè)計(jì)了基于變偏置電流的雙電機(jī)消隙控制策略。根據(jù)消隙曲線，得出了偏置電流方程，并對(duì)消隙模塊進(jìn)行建模。研究了齒隙大小與施加偏置電流大小的關(guān)系，固定齒隙下偏置電流的選取方法，以及偏置電流消退時(shí)間對(duì)消隙效果的影響，為偏置電流的選取提供了依據(jù)。通過(guò)對(duì)仿真結(jié)果的分