機器人大腦浮點化及其半物理仿真架構(gòu)研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代化自動控制的發(fā)展,傳統(tǒng)的PLC控制器已經(jīng)不能滿足工業(yè)自動化控制應(yīng)用中愈來愈多的復(fù)雜要求,能適應(yīng)于特殊場合并實現(xiàn)復(fù)雜控制功能的專用控制器需求日趨增加。本文參考PAC控制器的優(yōu)點,設(shè)計了一種用于液壓機器人大腦控制,可實現(xiàn)復(fù)雜浮點數(shù)運算的專用控制器,該控制器主處理器采用汽車級16位單片機芯片,基于FPGA設(shè)計了具有浮點功能的協(xié)處理器,同樣適用于對工況有特殊要求的工程機械行業(yè)。
　　 全文以液壓機器人大腦半物理仿真平臺架構(gòu)為中心

2、,將該平臺分為協(xié)處理器的硬件模塊、協(xié)處理器的軟件模塊、主處理器BDM下載器模塊、人機界面模塊進(jìn)行設(shè)計,最后完成了控制器硬件在環(huán)的半物理仿真。浮點協(xié)處理器的硬件模塊以EP2C5T144Q8為主芯片,完成了電路原理圖的設(shè)計和PCB硬制板的制作了PCB板。協(xié)處理器的軟件模塊采用VHDL語言編寫了浮點數(shù)的加減乘除、開方及自然對數(shù)運算,并將各運算單元模塊化管理。主處理器BDM下載器模塊使用STMS8S105作為硬件平臺,STVD編譯環(huán)境編寫B(tài)DM