人工智能理論研究及在機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究過(guò)程中最重要的部分，好的路徑規(guī)劃算法可以大大提高機(jī)器人的使用效率，可以準(zhǔn)確而有效地應(yīng)用到指定和規(guī)派的工作任務(wù)中去。
　　 機(jī)器人的路徑規(guī)劃可以看作足一個(gè)帶有約束條件的優(yōu)化問(wèn)題。優(yōu)化算法可以分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃兩種，全局路徑規(guī)劃給機(jī)器人做全局的統(tǒng)籌指導(dǎo)；局部規(guī)劃使得機(jī)器人實(shí)時(shí)性控制加強(qiáng)，規(guī)劃路徑更加平滑。全局規(guī)劃與局部規(guī)劃的結(jié)合使用能使得局部規(guī)劃的目標(biāo)更加明確，從而避免了單純的局部路徑規(guī)劃時(shí)造成的

2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的盲目性。
　　 本論文在路徑規(guī)劃算法的研究過(guò)程中，結(jié)合全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃算法。首先在全局的路徑規(guī)劃方法上，使用小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和遺傳算法相結(jié)合去優(yōu)化全局路徑，同時(shí)在局部路徑規(guī)劃方法上，運(yùn)用人工勢(shì)場(chǎng)法，根據(jù)機(jī)器人所受得引力和斥力的合力來(lái)決定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，從而使得機(jī)器人靈活的躲過(guò)障礙物向著規(guī)劃目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行；其次在人工勢(shì)場(chǎng)的勢(shì)函數(shù)的優(yōu)化上，使用遺傳算法去優(yōu)化勢(shì)函數(shù)的幾個(gè)參數(shù)，并對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)存在的局部極小情況，采用一