基于改進(jìn)遺傳算法行為參數(shù)優(yōu)化的多機(jī)器人編隊控制.pdf

1、編隊控制是多機(jī)器人系統(tǒng)研究的一個重要問題，利用多機(jī)器人編隊系統(tǒng)可以有效完成許多危險和復(fù)雜任務(wù)，其應(yīng)用范圍非常廣泛。因此研究多機(jī)器人編隊控制問題具有很重要的理論和現(xiàn)實意義。本文采用基于行為的虛擬領(lǐng)航員法來研究多機(jī)器人的編隊控制，利用改進(jìn)的遺傳算法來優(yōu)化行為參數(shù)。
　　 針對遺傳算法在早期存在“早熟”和后期容易陷入局部最優(yōu)解，而影響算法收斂性的問題，本文提出了多參數(shù)自適應(yīng)遺傳算法，該算法主要是對遺傳算法的交叉概率、變異概率以及變異的

2、位數(shù)采用自適應(yīng)的方式進(jìn)行選擇。多參數(shù)自適應(yīng)遺傳算法在保持種群多樣性的同時，提高了遺傳算法的收斂性。測試結(jié)果表明改進(jìn)的遺傳算法具有更好的搜索最優(yōu)解能力。
　　 在采用基于行為的虛擬領(lǐng)航員法來控制多機(jī)器人編隊時，首先在隊形的幾何中心設(shè)置一個虛擬領(lǐng)航機(jī)器人來引領(lǐng)實體機(jī)器人的編隊;然后定義了機(jī)器人的幾種基本行為，采用Motor-Schema矢量合成法對機(jī)器人的基本行為進(jìn)行合成;再利用改進(jìn)的多參數(shù)自適應(yīng)遺傳算法優(yōu)化機(jī)器人的行為參數(shù)。為了進(jìn)