柔順膝關(guān)節(jié)康復(fù)器結(jié)構(gòu)及控制技術(shù)研究.pdf

1、持續(xù)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)(CPM)是目前膝關(guān)節(jié)損傷患者術(shù)后康復(fù)訓(xùn)練的重要方法。傳統(tǒng)的CPM康復(fù)訓(xùn)練器械多是機(jī)械-電機(jī)式的，雖然可以達(dá)到很高的位置精度，但為患者提供的是剛性、被動(dòng)的鍛煉。傳統(tǒng)的CPM機(jī)與患者的剛性接觸容易對(duì)患者造成二次傷害；另一方面，被動(dòng)運(yùn)動(dòng)無(wú)法滿足患者康復(fù)后期肢體的肌肉力量訓(xùn)練要求，而大量的臨床觀察和統(tǒng)計(jì)表明：術(shù)后進(jìn)行主-被動(dòng)綜合訓(xùn)練與只進(jìn)行被動(dòng)訓(xùn)練相比，可明顯減輕患者疼痛，加快關(guān)節(jié)功能康復(fù)。因此，研究開(kāi)發(fā)一種柔順的主-被動(dòng)結(jié)合的新

2、型膝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練器，具有重要的學(xué)術(shù)意義和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。本研究主要內(nèi)容包括： (1)研究并提出了一種利用氣動(dòng)人工肌肉和氣缸串聯(lián)組成復(fù)合驅(qū)動(dòng)器作為動(dòng)力源的新型柔順膝關(guān)節(jié)康復(fù)器械新結(jié)構(gòu)。利用氣動(dòng)人工肌肉的柔順性，克服了傳統(tǒng)CPM機(jī)只提供剛性訓(xùn)練的弊端。利用氣缸的長(zhǎng)行程解決了氣動(dòng)肌肉行程短導(dǎo)致膝關(guān)節(jié)彎曲角度小的技術(shù)難題。通過(guò)單獨(dú)控制氣缸兩腔壓力來(lái)靈活驅(qū)動(dòng)活塞自由伸縮，實(shí)現(xiàn)了膝關(guān)節(jié)康復(fù)器主動(dòng)訓(xùn)練功能。 (2)為了實(shí)現(xiàn)不同康復(fù)階段對(duì)

3、不同訓(xùn)練要求的控制，對(duì)膝關(guān)節(jié)康復(fù)器的控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。根據(jù)研究的實(shí)際情況，確定了PC機(jī)+數(shù)據(jù)采集卡的控制方法，軟件控制平臺(tái)選擇LabVIEW軟件對(duì)傳感器和控制閥進(jìn)行控制。各訓(xùn)練參數(shù)在模塊中均可調(diào)，滿足了人機(jī)交互要求。通過(guò)控制各驅(qū)動(dòng)器工作壓力及壓力變化方式，實(shí)現(xiàn)了膝關(guān)節(jié)康復(fù)器的周期、平穩(wěn)動(dòng)作。 (3)研究建立了柔順膝關(guān)節(jié)康復(fù)器的理論模型，并對(duì)柔順康復(fù)器樣機(jī)的工作特性進(jìn)行了試驗(yàn)研究。結(jié)果表明：康復(fù)器在被動(dòng)和主動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式下的最大轉(zhuǎn)角分