基于速度阻尼方法的力位切換控制與實(shí)現(xiàn).pdf

1、力位控制技術(shù)是半導(dǎo)體與數(shù)控設(shè)備關(guān)鍵技術(shù)之一,本文依托國內(nèi)研發(fā)的最新型全自動封裝設(shè)備為背景,成功設(shè)計(jì)開發(fā)了一套力位切換控制系統(tǒng)。
　　本文首先設(shè)計(jì)開發(fā)了位置控制、力控制系統(tǒng),為力位切換控制搭建了平臺。其中,位置控制系統(tǒng)中,設(shè)計(jì)了基于經(jīng)典PID的雙前饋加變參數(shù)PID位置控制框架,編寫了三種速度規(guī)劃算法。通過設(shè)計(jì)二階低通濾波器和陷波濾波器算法,進(jìn)一步提高了控制精度與穩(wěn)定性。在力控制系統(tǒng)中,比較了直接力控制和間接力控制。從實(shí)現(xiàn)方式、力控效

2、果、成本等方面進(jìn)行了分析,并最終確定了本文的間接力控制方案。重點(diǎn)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了兩種力位切換控制方法:直接力位切換、基于速度阻尼的力位切換。分別提出了控制框架與思路,先從理論角度闡述了切換控制原理,然后實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)驗(yàn)證切換控制方法的優(yōu)劣,并作具體的分析與改進(jìn)。對影響力位切換控制效果的各種因素做出了詳細(xì)分析,通過實(shí)驗(yàn)確定了各個(gè)影響因子的最優(yōu)參數(shù)。
　　實(shí)際測試,位置控制精度可以達(dá)到在加速度30G(G為重力加速度),最大速度1m/s下,3ms內(nèi)