電動(dòng)汽車換電機(jī)器人的最優(yōu)軌跡規(guī)劃.pdf

1、在能源日益緊缺的如今社會(huì)，電動(dòng)汽車成為新能源戰(zhàn)略和智能電網(wǎng)的重要組成部分。電動(dòng)汽車換電站的建設(shè)將加快電動(dòng)汽車的普及。而作為換電站核心的換電機(jī)器人的工作效率和質(zhì)量將直接影響著換電的效率。提高換電機(jī)器人的效率，減少實(shí)際操作中的誤差將成為換電站建設(shè)亟待解決的問(wèn)題。機(jī)器人最優(yōu)軌跡涵蓋了時(shí)間，能量，躍度等相關(guān)因素。
　　首先，本文對(duì)當(dāng)電動(dòng)汽車換電站的建設(shè)前景做了簡(jiǎn)要的介紹。對(duì)機(jī)器人的發(fā)展，應(yīng)用及相關(guān)研究進(jìn)行了論述。全面深入的總結(jié)了國(guó)內(nèi)外再機(jī)

2、器人最優(yōu)軌跡規(guī)劃方面研究的現(xiàn)狀及應(yīng)用。并且提出了自己的研究方向及其研究?jī)?nèi)容。其次，對(duì)機(jī)器人軌跡規(guī)劃的一般性問(wèn)題做了相應(yīng)的介紹，諸如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的分析。介紹了解決此問(wèn)題的相關(guān)數(shù)學(xué)方法及其進(jìn)化算法。并對(duì)換電機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了分析計(jì)算。最后，以換電機(jī)器人為模型采用matlab軟件對(duì)其軌跡進(jìn)行優(yōu)化以驗(yàn)證該方法的可行性。
　　具體來(lái)說(shuō)本文的工作如下
　　(1)由于機(jī)器人需要優(yōu)化的問(wèn)題不止一個(gè)，所以本文首先對(duì)

3、多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題做了相關(guān)研究。最后提出了用遺傳算法和差分進(jìn)化算法來(lái)解決多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題。
　　(2)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題做了相關(guān)研究并以此建立了換電機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。
　　(3)沒(méi)有采用傳統(tǒng)的三次樣條曲線或者B樣條曲線來(lái)擬合機(jī)器人的關(guān)節(jié)軌跡。而是采用了一個(gè)二次多項(xiàng)式與一個(gè)三角余弦函數(shù)組成的新的樣條曲線來(lái)擬合機(jī)器人關(guān)節(jié)曲線。并且推導(dǎo)了該樣條曲線函數(shù)的相關(guān)約束條件。
　　(4)以換電機(jī)器人為例，分別采用遺傳算法