輪式工程機械電液轉向系統(tǒng)的研究.pdf

1、輪式工程機械由于其機動性好、環(huán)境適應性強等特點，在近年來得到了迅速發(fā)展。隨著對作業(yè)效率的要求愈來愈高，工程機械的自動化程度正在快速增長。相應地，機器系統(tǒng)各部分的控制性能要求也越來越高，如動作準確、操縱輕便、安全舒適等。電液轉向系統(tǒng)是輪式工程機械的核心控制技術之一，對于改善重型輪式機械的操縱性、降低駕駛員的勞動強度具有重要作用。
　　本文基于對多種轉向機構及其控制系統(tǒng)的分析，提出了采用比例控制的電液轉向控制系統(tǒng)。系統(tǒng)利用比例閥控液壓

2、缸作為轉向動力機構，通過在轉向軸與轉向液壓缸上加設傳感器，獲取比例閥的控制信號，利用電液比例閥對雙出桿液壓缸進行位置控制，進而通過控制液壓缸的位移來實現機器的轉向控制。本文依據Ackerman理論轉向特性，利用SolidWorks軟件對轉向機構進行了優(yōu)化和運動模擬，在轉向過程中保證兩側轉向輪的轉角關系。并對轉向系統(tǒng)進行了PID控制仿真研究和實驗驗證。結果表明，在低頻率、小位移輸入信號下，缸位移能與輸入信號保持良好的跟蹤，具有較好的控制性