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1、山東理工大學(xué)碩士學(xué)位論文輪式車輛遙控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計研究姓名:王毓琨申請學(xué)位級別:碩士專業(yè):車輛工程指導(dǎo)教師:鄒廣德夏禹武20050501山東理T大學(xué)碩十學(xué)位論文英文摘要AbstractInthethesis,abriefintroductionisgivenabouttheworkingprincipleofwheeltypeteleoperatedvehicleOnthebasisofthesystem’Sdynamicsanalysi
2、s,itcanbesimplifiedintoalinearsystemmodel,withsteeringangleindicatinginputandtheangleofvehicle’SsteeringcolumnrepresentingoutputItiscontrolledbyPIDcontrollerwhoseparametersareoptimizedwithGeneticAlgorithmsThensystemsimul
3、atedwithMATLAB,resultshowthatthesystemischaracterizedwithrapidresponseandhightrackingprecisionInaddition,wealsoaddresstheinfluenceofimpulsiondisturbancefromthegroundonthevehiclewithastraightcourse,andthenbuildalinearsyst
4、emmodelwiththedisturbanceindicatinginputandtheangleofvehicle’SsteeringcolumnrepresentingoutputTheresultsshowthatthevehiclewiththissystemhasabilitytoattenuateautomaticallyimpulsiondisturbancefromthegroundandtokeepitswayOn
5、thebasisofreferringplatformforEPS,webuildthewheeltypeplatformtosimulatethesteeringresistanceintruthWeprimarilydesignacontrolunitforsystem,whichisanimportantparttorealizethecontrolofsystemandtoensurethesystemhasgoodperfor
6、manceandrunseffectivelySingleChipMicrocomputerP87C591,oneofthemostimportantmembersoftheunit,processesthesignalsentfromsystemandcontrolelectromotorandrelaytealizeunmannedsteeringStill,somecircuitsaredesignedThecircuitsinc
7、ludecircuitsforprocessingsignal,drivingcircuitsforindicatingfailure,drivingcircuitsforsteeringcontrol,drivingcircuitsofPWM(pulsewidthmodulate)ThenClanguageisadoptedtoprogramandrealizeprimarilysoftwaredesignofcontrolsyste
8、mUsingtheprincipleofmoduleandbasingonP87C591,wedesignthemainprogramofcontrolsystemandothermodules,includingmoduleforsignalmonitoring,digitalfiltermodule,moduleforfailuresenseandverdict—process,PIDcontrolmoduleandmodulefo
9、rcontrollingdirection—changedelayFinally,theresultexpectedcomesoutFinally,theexperimentshavebeencarriedout。TheresultofsteeringtraitexperimentshowsthattheplatformCansimulatethesteeringresistancefromgroundeffectivelyandthe
10、formulationisright,whichhaveimportantsignificanceinpracticeTheresultofpreciseexperimentsindicatesthatthesystemrespondstotheinputquicklyandprecisely,andaccomplishestheunmannedsteeringeffectivelyKeywords:Teleoperatedvehicl
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