智能車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、汽車(chē)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)從簡(jiǎn)單的早期的純機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)到液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，直到現(xiàn)在更為節(jié)能、操縱性能更好的電子控制式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用直流電機(jī)直接提供助力，電子控制單元控制助力轉(zhuǎn)矩的大小，采用了動(dòng)力轉(zhuǎn)向的新技術(shù)和新結(jié)構(gòu)，是汽車(chē)動(dòng)力轉(zhuǎn)向發(fā)展的必然趨勢(shì)，是當(dāng)前汽車(chē)技術(shù)發(fā)展的研究熱點(diǎn)和前沿技術(shù)之一。
　　 本課題設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了以采用了Freescale的MC9S12DG128作為主芯片的電子控制單元硬件電路。其中通信模塊包括串

2、口和CAN接口通信電路；控制模塊包括+12V直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、故障診斷電路、電磁離合器電路；數(shù)據(jù)采集模塊包括車(chē)速信號(hào)采集電路、轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器信號(hào)采集電路、電動(dòng)機(jī)反饋電流采集電路。并且通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證了硬件電路的可行性。
　　 下位機(jī)程序采用嵌入式C語(yǔ)言編寫(xiě)，采用了模塊化的設(shè)計(jì)思想，包括系統(tǒng)初始化模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、控制模塊、通信模塊。輸入信號(hào)經(jīng)ECU采集后，通過(guò)設(shè)定的控制策略，輸出PWM波控制直流電機(jī)輸出相應(yīng)轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)對(duì)智能車(chē)輛的轉(zhuǎn)

3、向控制。上位機(jī)程序采用VB6.0編寫(xiě)，包括系統(tǒng)初始化界面和數(shù)據(jù)采集界面。參數(shù)標(biāo)定界面可以將需要標(biāo)定的參數(shù)傳輸給下位機(jī)，同時(shí)可以查看下位機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，上位機(jī)軟件操作方便，運(yùn)行可靠，界面友好，通用性強(qiáng)，具有曲線(xiàn)的實(shí)時(shí)繪制功能，把試驗(yàn)過(guò)程中所采集到的數(shù)據(jù)以曲線(xiàn)的形式顯示和保存。由控制器-下位機(jī)和PC-上位機(jī)兩大部分組成的控制器的軟件通過(guò)USB-CAN卡連接實(shí)現(xiàn)通信和數(shù)據(jù)傳輸。
　　 本課題所研制的測(cè)試系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)證明是可行和有效的，為今后