基于群體社會(huì)制度策略的主從多智能體匯聚研究.pdf

1、為了使多智能體在不同要求下更好地完成復(fù)雜任務(wù),研究了一階、二階連續(xù)和離散主從多智能體系統(tǒng)的匯聚問(wèn)題。基于多智能體網(wǎng)絡(luò)的群體社會(huì)制度,提出了三種控制策略,即民主策略、獨(dú)裁策略、混合策略。
　　連續(xù)時(shí)間主從多智能體網(wǎng)絡(luò)的研究。分別針對(duì)一、二階系統(tǒng),分析了三種策略的匯聚特性。運(yùn)用李雅普諾夫第二法討論了一階連續(xù)時(shí)間系統(tǒng)的穩(wěn)定性,給出了該系統(tǒng)匯聚到目標(biāo)點(diǎn)所需的充分條件。最終,運(yùn)用Matlab對(duì)4個(gè)領(lǐng)導(dǎo)者和5個(gè)跟隨者的主從多智能體系統(tǒng)進(jìn)行仿真

2、,驗(yàn)證了理論的正確性。
　　離散時(shí)間主從多智能體網(wǎng)絡(luò)的研究。運(yùn)用差分方程建立一階和二階動(dòng)態(tài)模型,分析三種策略下,離散時(shí)間主從多智能體的動(dòng)態(tài)特性,從而得出各種策略的匯聚特點(diǎn)。對(duì)各種情況進(jìn)行仿真,并繪制出了位置分量和速度分量曲線圖。
　　研究結(jié)果表明:民主策略容易實(shí)現(xiàn)所有智能體到達(dá)目標(biāo)點(diǎn),并且智能體能夠在匯聚到目標(biāo)點(diǎn)前先收斂,但在匯聚過(guò)程中,移動(dòng)速度較慢;獨(dú)裁策略下,多智能體網(wǎng)絡(luò)可以快速地實(shí)現(xiàn)匯聚,但個(gè)別跟隨智能體(孤立跟隨者)